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回复:0 发表于 2024-4-29 17:35
发表于 2024-4-29 17:35:07 | 显示全部楼层 |阅读模式

CAN-bus总线采用多主通信模式、非破坏式总线仲裁机制 [复制链接]

 can收发器
  以1Mbit/s波特率为例,在单次采样模式下,当采样率为75%时,应保证在750ns内,发送节点能够采集到接收节点发出的显性位,否则会出现总线错误。即,延时总和时间≤位时间x采样点百分比。
  1.2 如何快速评估CAN网络延时情况?
  工程师们在开发设计CAN底层硬件时,需要结合应用场景充分考虑延迟带来的影响。那么,工程师如何快速评估CAN网络的延时情况?如图2所示,是CANScope分析仪抓取的,由于传输延迟导致的错误波形。
  传输延迟错误
  由于 ACK 界定符被前面的应答场严重压缩,导致被某个节点识别为显性(原本是隐性),所以这个识别错误的节点后面发出了错误帧,进行全局通知,让发送节点重新发送。
  CANScope分析仪可以提供传输延迟测量的功能,可以进行单帧的延迟测量,也可以进行所有波形的延时统计。如图3所示,可以通过延迟测量出导线的等效长度,即最大延迟÷5ns/m,并给出该波特率下最长等效传输距离。
  CANScope传输延迟测量功能
  1.3 CAN/CAN FD信号延时分析
  通过延时上限可以了解到,我们需要严格的控制总线上各个部分造成的延时时间,确保延时时间总和在一定范围内。接下来,以CAN FD为例,了解一下造成延时的具体原因。
  如图4所示,CAN FD网络上两节点之间通信过程中,CAN FD报文首先从节点A控制器发出,经过隔离器件、CAN FD收发器发送到总线上,再通过一段距离的传输依次达到节点B的CAN FD收发器、隔离器件,CAN FD控制器,最后又节点B发出ACK显性应答位,重复上述过程到达节点A。很明显,整个过程中,会影响信号传输延迟的因素有:CAN FD控制器、隔离方式、收发器循环延时、线缆传播。

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